a hurtadillas

A escondidas. Disimuladamente. Cuando su padre se iba a la cama, Luis salía a hurtadillas por la ventana y se marchaba de fiesta. Hurtar, ya se sabe, es sinónimo de «robar». Procede del latín furtare, que tenía el significado de «hacer algo ocultamente»; de ahí por ejemplo la palabra furtivo y la expresión que nos ocupa.

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1. a hurtadillas — loc. adv. A escondidas: sacó los apuntes a hurtadillas.  Diccionario de la lengua española