improvisar —
v tr (Se conjuga como amar) 1 Hacer algo sin haberlo preparado antes, de manera que se vaya produciendo o inventando a medida que se va haciendo: improvisar un discurso, improvisar una copla, "Es un músico con mucho talento para improvisar"...
Diccionario del español usual en México
improvisar —
tr. Hacer algo sin preparación previa.
Diccionario del castellano
improvisar —
intr. Hacer una cosa de pronto, sin preparación alguna y con los medios de los que se dispone en ese momento: improvisó un discurso a los postres.
Diccionario de la lengua española